发那科初级学校讲义 Series1 6 i Power Mate i B-10141/05

本书籍为发那科学校内部学习讲义，该文档总共有635页，主要用于FANUC系统的调试学习，内容很详细，是一个不错的学习教材

目录
1.电源的接通与机床接口的设计
前言…………………………………………..1
● 系统结构…………………………………..15
CNC的结构……………………………………..15
多系统控制…………………………………….22
FS16 i 的接线图………………………………..25
Power Mate i -D/H的接线图………………………..32
连接器配置图…………………………………..34
● 通电………………………………………37
连接控制电源…………………………………..37
连接显示器和MDI（FS16 i ）……………………….42
连接显示器（Power Mate i -D/H）…………………..45
进行画面操作…………………………………..48
使用触摸面板…………………………………..52
● 连接穿孔机/阅读机接口……………………….55
连接穿孔机/阅读机接口…………………………..55
● 设定参数…………………………………..59
CNC参数的输入方法………………………………59
设定CNC参数……………………………………67
● 输入输出信号的地址………………………….77
机床与PMC间的信号（X,Y）………………………..79
CNC与PMC间的信号……………………………….82
● 机床接口的设计……………………………..93
接口概要………………………………………93
I/O Link……………………………………..102
分线盘I/O模块…………………………………108
I/O Unit MODEL-A………………………………122
标准机床操作盘………………………………..125
内置I/O卡…………………………………….126
软操作面板……………………………………130

2.PMC功能和PMC编程器的操作
● PMC功能……………………………………143
基本功能………………………………………143
功能命令………………………………………154
● 设定PMC参数………………………………..191
输入方法………………………………………191
设定定时器时间
（定时器：TIMER画面）…………………..194
设定计数器值
（计数器：COUNTR画面）………………….196
设定保持型继电器
（K继电器：KEEPRL画面）…………………198
PMC设定画面
（设定：SETING画面）……………………203
设定数据表
（数据：DATA画面）……………………..205
● 使用内置编程器……………………………..213
起动编程器…………………………………….213
设定系统参数
（SYS参数：SYSPRM）…………………….218
编辑画面（编辑：EDIT）………………………….220
编辑梯形图（EDIT/LADDER）……………………….229
编辑程序（FS16 i -B）……………………………241
起动梯形图…………………………………….246
输入输出PMC数据………………………………..247
● 用PC制作梯形图（FAPT LADDER-Ⅲ）……………..251
系统安装………………………………………253
起动和结束…………………………………….258
窗口的名称与功能……………………………….259
打开程序………………………………………262
离线功能………………………………………267
编辑标题………………………………………267
设定系统参数…………………………………..269
定义符号………………………………………270
分配I/O Link的地址……………………………..274
登录信息字符串…………………………………276
编辑顺序程序…………………………………..277
把数据送到PMC………………………………….294
输入和输出…………………………………….307
在线方式………………………………………310
在线监视器…………………………………….310
在线编辑………………………………………317
信号触发………………………………………318
监视信号的状态…………………………………321
设定PMC参数……………………………………325

记录信号的变化…………………………………331
描绘时间图…………………………………….333
● 确认输入输出信号……………………………337
连接 I/O………………………………………337
确认输入输出信号
（PMC诊断：PMCDGN）………………..338
3.顺序程序的编制和运行动作的确认
● 顺序程序编制例……………………………..369
● 运转准备…………………………………..419
运转准备………………………………………419
确认运行动作…………………………………..427
● 监视梯形图…………………………………429
梯形图动态显示画面
（梯形图：PMCLAD）…………………..429
显示所选的部分…………………………………434
分割画面（WINDOW）……………………………..436
同时显示内部数据（DUMP）………………………..437
显示功能命令的参数（DPARA）……………………..438
记录监视器画面（TRIGER）………………………..439
在运行过程中编辑程序（ONLEDIT）………………….441
● 切换运转方式……………………………….443
切换运转方式………………………………….443
确认运行动作………………………………….447
● 连接伺服放大器……………………………..449
数字伺服参数的初始设定………………………….449
连接伺服放大器…………………………………457
确认伺服放大器的通信已建立………………………463
设定伺服轴的构成……………………………….465
确认放大器与电动机的连接………………………..470
● 进行手动进给……………………………….473
相关信号………………………………………473
确认动作………………………………………482
● 用手轮驱动（选择功能）………………………487
用手轮驱动…………………………………….487
连接手摇脉冲发生器……………………………..491
确认动作………………………………………493

● 把电动机安装到机床上………………………..495
把电动机安装到机床上……………………………495
使用直线尺…………………………………….496
确认负载惯量比和电流值………………………….500
确定手动进给的加减速时间………………………..503
确定快速进给的加减速时间………………………..504
● 确定参考点…………………………………507
用对准标记设定参考点
（绝对脉冲编码器）…………………….511
无挡块回参考点
（绝对脉冲编码器）…………………….515
使用挡块回参考点……………………………….521
设定存储行程极限……………………………….527
● 编程加工程序……………………………….529
编辑加工程序…………………………………..529
确认动作………………………………………531
● 执行自动（存储器）运行………………………535
执行存储器运行…………………………………535
执行自动运行…………………………………..546
确认运行动作…………………………………..548
设定切削进给的加减速时间常数…………………….551
● 执行 M 功能………………………………..553
控制顺序………………………………………553
程序控制的M代码………………………………..558
高速接口………………………………………560
● 控制主轴转速……………………………….563
主轴控制方法…………………………………..564
● PMC窗口……………………………………573
窗口功能………………………………………573
取样程序………………………………………581

4.伺服参数的调整与数据的保存
● 调整伺服参数……………………………….591
设定间隙补偿量…………………………………591
防过冲功能…………………………………….594
Vcmd偏移功能…………………………………..596
间隙补偿加速功能……………………………….597
前馈功能………………………………………600
N 脉冲抑制…………………………………….602
250μs 加速度反馈功能…………………………..603
双位置反馈功能…………………………………604
垂直轴防落功能…………………………………606
● 观测伺服波形……………………………….607
把伺服波形显示在显示器上………………………..609
用伺服检测板进行观测……………………………614
用插接检测板观测波形……………………………616
● 备份数据…………………………………..617
个别数据保存…………………………………..619
用BOOT存储全部数据……………………………..628
无显示器的存储/恢复…………………………….631
无显示器的存储/恢复…………………………….634